Cieľom diplomovej práce bolo vytvorenie kompletného popisu kinematiky existujúceho
robotického ramena so 4 stupňami voľnosti. Pomocou tohto popisu vypočítať jeho pracovný priestor a vytvoriť pohybové rovnice pre popis jeho dynamických vlastností, vďaka ktorým nakoniec navrhnúť riadenie v kĺboch daného robota.
Anotace v angličtině
The aim of this thesis is complete kinematic description of robotic manipulator with 4 degrees of freedom. Its workspace and equations of motion will be determined according this description to acquire its dynamic properties. With the use of dynamic description, the control scheme of joints will be designed.
Kinematics, Denavit-Hartenberg, Equations of motion, Robot
Rozsah průvodní práce
79 s.
Jazyk
SK
Anotace
Cieľom diplomovej práce bolo vytvorenie kompletného popisu kinematiky existujúceho
robotického ramena so 4 stupňami voľnosti. Pomocou tohto popisu vypočítať jeho pracovný priestor a vytvoriť pohybové rovnice pre popis jeho dynamických vlastností, vďaka ktorým nakoniec navrhnúť riadenie v kĺboch daného robota.
Anotace v angličtině
The aim of this thesis is complete kinematic description of robotic manipulator with 4 degrees of freedom. Its workspace and equations of motion will be determined according this description to acquire its dynamic properties. With the use of dynamic description, the control scheme of joints will be designed.
Kinematics, Denavit-Hartenberg, Equations of motion, Robot
Zásady pro vypracování
Popište kompletně kinematiku existujícího robota se 4 stupni volnosti.
Určete jeho pracovní prostor.
Výsledek použijte na vytvoření pohybových rovnic.
Proveďte analýzu řízení pohybu.
Porovnejte použití stejnosměrných motorů, krokových motorů a synchronních motorů s permanentním magnetem jako akčních členů v kloubech daného robota.
Zásady pro vypracování
Popište kompletně kinematiku existujícího robota se 4 stupni volnosti.
Určete jeho pracovní prostor.
Výsledek použijte na vytvoření pohybových rovnic.
Proveďte analýzu řízení pohybu.
Porovnejte použití stejnosměrných motorů, krokových motorů a synchronních motorů s permanentním magnetem jako akčních členů v kloubech daného robota.
Seznam doporučené literatury
ÚŘEDNÍČEK, Zdeněk. Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně. Robotika \matsymb{lbrack}online\matsymb{rbrack}. 1. vyd. 2012 \matsymb{lbrack}cit. 2016-02-02\matsymb{rbrack}. ISBN 978-80-7454-223-7. Dostupné z: http://hdl.handle.net/10563/18589
ÚŘEDNÍČEK, Zdeněk. Elektromechanické akční členy. Vyd. 1. Zlín: Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně, 2009, 127 s. ISBN 978-80-7318-835-1.
CRAIG, John J. Introduction to robotics: mechanics \& control. Reading, Mass.: Addison-Wesley Pub. Co., 1986, viii, 303 p. ISBN 0201103265.
BRADLEY, D. Mechatronics: electronics in products and processes. London: Chapman \& Hall, 1991, vii, 510 s. ISBN 0-412-58290-2.
Softwarový systém DYNAST. \matsymb{lbrack}online\matsymb{rbrack}. \matsymb{lbrack}cit. 2016-02-02\matsymb{rbrack}. Dostupné z: http://virtual.cvut.cz/dynastcz/
Seznam doporučené literatury
ÚŘEDNÍČEK, Zdeněk. Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně. Robotika \matsymb{lbrack}online\matsymb{rbrack}. 1. vyd. 2012 \matsymb{lbrack}cit. 2016-02-02\matsymb{rbrack}. ISBN 978-80-7454-223-7. Dostupné z: http://hdl.handle.net/10563/18589
ÚŘEDNÍČEK, Zdeněk. Elektromechanické akční členy. Vyd. 1. Zlín: Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně, 2009, 127 s. ISBN 978-80-7318-835-1.
CRAIG, John J. Introduction to robotics: mechanics \& control. Reading, Mass.: Addison-Wesley Pub. Co., 1986, viii, 303 p. ISBN 0201103265.
BRADLEY, D. Mechatronics: electronics in products and processes. London: Chapman \& Hall, 1991, vii, 510 s. ISBN 0-412-58290-2.
Softwarový systém DYNAST. \matsymb{lbrack}online\matsymb{rbrack}. \matsymb{lbrack}cit. 2016-02-02\matsymb{rbrack}. Dostupné z: http://virtual.cvut.cz/dynastcz/
Přílohy volně vložené
-
Přílohy vázané v práci
-
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Diplomant prezentoval před komisí hlavní cíle a výsledky své diplomové práce.
Prezentace jako celek působila vyváženě, student dokázal vystihnout klíčové body práce.
Součástí prezentace byla praktická ukázka.
Následně byl student seznámen s posudky vedoucího a oponenta diplomové práce.
Komise vznesla k obhajobě následující dotazy:
1) Prof. Bíla: Na jakém hardware jste práci dělal?
2) Doc. Gazdoš: Proč jste volil vícenásobný reálný pól a jak jste určil parametr alfa?
3) Prof. Farana: Provedl jste verifikaci s reálným robotem?
4) Prof. Vítečková: Používal jste i jiné metody pro syntézu regulátoru?
Diplomant na dotaz reagoval pohotově.