Cílem této práce bylo zjištění kinematických vlastností robota, což je prezentováno analýzou naměřených dat pomocí interferometru. V teoretické práci se zabývám měřením výrobních strojů principem interferometrie a problematikou chyb měření. V praktické části se zabývám praktickou analýzou naměřených dat a vyhodnocením vlastností robotické paže. S přihlédnutím ke zjištěným datům byl vytvořen program za účelem kompenzace zjištěných chyb.
Anotace v angličtině
The aim of this work was to determine the kinematic properties of the robot, which is presented by analyzing the measured data using an interferometer. In the theoretical work, I discuss the measurement of production machines by the principle of interferometry and the problematic measurement errors. In the practical part, I deal with the practical analysis of the measured data and the evaluation of the properties of the robotic arm. Using, these identified properties, a program has been programmed in order to compensate for these errors.
Klíčová slova
interferometr, kooperativní robot, programování
Klíčová slova v angličtině
interferometer, cooperative robot, programming
Rozsah průvodní práce
67
Jazyk
CZ
Anotace
Cílem této práce bylo zjištění kinematických vlastností robota, což je prezentováno analýzou naměřených dat pomocí interferometru. V teoretické práci se zabývám měřením výrobních strojů principem interferometrie a problematikou chyb měření. V praktické části se zabývám praktickou analýzou naměřených dat a vyhodnocením vlastností robotické paže. S přihlédnutím ke zjištěným datům byl vytvořen program za účelem kompenzace zjištěných chyb.
Anotace v angličtině
The aim of this work was to determine the kinematic properties of the robot, which is presented by analyzing the measured data using an interferometer. In the theoretical work, I discuss the measurement of production machines by the principle of interferometry and the problematic measurement errors. In the practical part, I deal with the practical analysis of the measured data and the evaluation of the properties of the robotic arm. Using, these identified properties, a program has been programmed in order to compensate for these errors.
Klíčová slova
interferometr, kooperativní robot, programování
Klíčová slova v angličtině
interferometer, cooperative robot, programming
Zásady pro vypracování
1. Vytvoření rešerše na zadané téma
2. Nalezení vhodných statistických parametrů, zachycujících kinematické vlastnosti robotické paže.
3. Aplikace poznatků do vlastního programování robota
Zásady pro vypracování
1. Vytvoření rešerše na zadané téma
2. Nalezení vhodných statistických parametrů, zachycujících kinematické vlastnosti robotické paže.
3. Aplikace poznatků do vlastního programování robota
Seznam doporučené literatury
KROPÁČ, Jiří a Karel DOUBRAVSKÝ. Statistika C: statistická regulace, indexy způsobilosti, řízení zásob, statistické přejímky, maticové hry. Třetí, rozšířené vydání. Brno: Akademické nakladatelství CERM, 2020. ISBN 978-80-7623-035-4.
TOCHÁČEK, Daniel a Jakub LAPEŠ. Edukační robotika. Praha: Univerzita Karlova, Pedagogická fakulta, 2012. ISBN 978-80-7290-577-5.
ZÁDA, Václav. Robotika: matematické aspekty analýzy a řízení. Liberec: Technická univerzita v Liberci, 2012. ISBN 978-80-7372-882-3.
Seznam doporučené literatury
KROPÁČ, Jiří a Karel DOUBRAVSKÝ. Statistika C: statistická regulace, indexy způsobilosti, řízení zásob, statistické přejímky, maticové hry. Třetí, rozšířené vydání. Brno: Akademické nakladatelství CERM, 2020. ISBN 978-80-7623-035-4.
TOCHÁČEK, Daniel a Jakub LAPEŠ. Edukační robotika. Praha: Univerzita Karlova, Pedagogická fakulta, 2012. ISBN 978-80-7290-577-5.
ZÁDA, Václav. Robotika: matematické aspekty analýzy a řízení. Liberec: Technická univerzita v Liberci, 2012. ISBN 978-80-7372-882-3.
Přílohy volně vložené
-
Přílohy vázané v práci
-
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Student představil komisi výsledky své diplomové práce. Poté byla komise seznámena s posudky a hodnocením vedoucího a oponenta (hodnocení vedoucího: D - uspokojivě, hodnocení oponenta: D - uspokojivě). V rámci posudků byly studentovi položeny následující dotazy oponenta : Ing.Milena Kubišová Ph.D.- Vysvětlete užití Summary Report for 60? ZODPOVĚZEN ČÁSTEČNĚ Jak nastavíte testování regrese? ZODPOVĚZEN ČÁSTEČNĚ. Poté byla vedena diskuze o diplomové práci, během které byly jednotlivými členy komise položeny následující dotazy: Ing. Martin Bednařík Ph.D. - na obrázku č. 8 na slidu 10 máte nějakou čáru. co ta čára znamená? ZODPOVĚZEN ČÁSTEČNĚ